Zakladatelem hradu byl ve 14.století Beneš z Vartemberka, který si pak nechával říkat Benesius di Costi. Kdy Costi znamená v překladu – kamenný, nebo tvrdý, čímž chtěl Beneš vyjádřit unikátnost stavby hradu.Většina tehdejších tvrzí se totiž stavěla jen ze dřeva.
V pozdějších stoletích se zde střídala léta slávy a úpadku. Když hrad vlastnil rod Černínů, pokoje se používaly jen jako sýpky pro zrní.
Kost nakonec skončila v rukou Kinských, kterým byla po druhé světové válce zestátněna. Nyní je ovšem již zpět v jejich rukách a pyšní se označením nejzachovalejší středověký hrad u nás. Mohu s tím jen a jen souhlasit a doporučuji pro návštěvu nejen hradu, ale i velice příjemného okolí.